Ich beantworte meine Frage hier mal selber..
Es ist möglich, die Shapefiles enthalten die benötigten Koordinaten.
Mit der Desktop-Software QGIS konnte ich das Coordinate reference system von ETRS89 auf WGS 84 ändern,
weil Google Maps damit arbeitet und ich die Koordinaten überprüfen kann.
Hier ist ganz gut erklärt was das ist:
www.landesvermessung...trs/grund/grund.html
Mit QGIS konnte ich auch leicht für jedes Polygon ein Centroid erzeugen. (zu deutsch geometrischer Schwerpunkt, der den Mittelpunkt auch bei unsymetrischen Polygonen darstellt)
Es wird also ein Punkte Layer (neues Shapefile) erzeugt. Die Koordinaten dieser Punkte kann in die Attributen-Tabelle des Polygonen Shapefiles gejoint werden,
dies geht auch mit QGIS.
Nun gibt es ein paar Android-SDKs, die mit allen möglichen Grafikdaten, wie Shapefiles umgehen können.
Da wären z. B. ArcGIS (kostenpflichtig), leaflet (Javascript) oder WhirlyGlobe (kostenfrei).
Die Navigation könnte also theoretisch funktionieren.